遂着科学技术的发展，人类现在已经进入了开发和利用海洋的时代，而在各种各样的海洋技术中，能完成多种作业的水下机器人使海洋开发进入了新时代，其中遥控式水下机器人(ROV)在海洋开发的许多领域都得到了广泛的应用。要使ROV成功完成工作任务，就要对其进行有效地控制，这就需要建立ROV的数学模型，而ROV具有较强的非线性特征，很难建立一个较为精确的数学模型，同时由于工作环境的复杂性和未知性，使得传统的基于模型的控制方式不能很好地解决ROV的运动控制问题，于是对ROV的控制成为当前ROV技术的研究热点。本文首先学习了一种从模糊逻辑出发，借鉴PID控制结构形式的一种简单的控制方法——S面控制法，并利用该算法开发了一个VC++界面控制系统对ROV的运动进行控制，该系统经过海上试验验证，具有可行性与较好的鲁棒性。另外，本文采用了PC／104作为水下机器人ROV基础运动控制系统的水下控制机，开发了运行于水下控制机PC／104上的基于VxWorks操作系统的底层控制系统，完成接收各种传感器信息以及向ROV的各个推进器发送电压指令的任务，和界面控制系统一起构成了完整的ROV控制系统。