随着机械、电子、数控技术的不断发展,四足机器人技术也有了长足的进步。电驱动相比于液压驱动,在机构速度变化范围、工作效率、控制精度以及噪音上都有更突出的优势。电机驱动控制器作为电驱式四足机器人的电机驱动部件,其性能与可靠性将直接影响四足机器人的移动效果,因此本文对驱动器的控制性能、驱动性能、节能性能及散热性能四个方面进行分析,设计了一款可以同时驱动控制三个关节电机的高性能三轴驱动器。根据四足机器人的控制要求,提出了三轴电机驱动器的技术需求进而确认了驱动控制策略;针对三轴驱动器的任务分配问题,提出了双处理器组成的控制系统,实现了多任务的控制协同;采用了三轴驱动器的三个逆变单元共母线连接方案以实现单元共用的协同策略。分析了位置与电流的采样偏置误差与采样增益误差对矢量控制性能的影响机理;建立了功率器件的栅极驱动等效模型,并通过仿真分析进行参数优化,提高了功率器件开关性能;针对驱动电源的输出精度及整体性能要求,提出了双闭环的控制结构;分析了驱动电压对功率器件性能的影响进而确定了驱动电源参数;采用了光电耦合器与乙类推挽电路组成栅极驱动,保障了驱动单元的电气隔离需求、短路保护需求以及驱动能力需求。提出了三轴驱动器共母线耗能系统结构与储能系统结构,分析了两种结构的能量流动与节能效率,解决了同一时间内多个电机的消耗能量与再生能量不均问题,提高了能量利用率;针对三轴电机驱动器的多热源散热问题,对功率器件进行热分析并建立散热系统的等效热路模型,优化了驱动器的散热性能。搭建了三轴驱动器实验平台,并进行了驱动电源与栅极驱动电路的实物测试。实验结果表明,驱动电源的电气性能达到预期,有着较高的输出精度;控制信号传输延迟与计算相符,且设置的死区时间安全可靠;功率器件的开关性能较好,能满足三轴电机驱动器的工作需求。