【摘 要】
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本文针对工业机器人机械臂进行了模态分析和可靠性分析,将机械臂分为装配体结构和单体简化结构分别进行了分析。机械臂装配体结构是将每一个关节及其连接部分单独建模,互相之
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本文针对工业机器人机械臂进行了模态分析和可靠性分析,将机械臂分为装配体结构和单体简化结构分别进行了分析。机械臂装配体结构是将每一个关节及其连接部分单独建模,互相之间存在着装配关系。单体简化结构是将机械臂作为一个整体,类似于焊接结构。本文应用三维实体建模软件Solid Edge建模,利用有限元分析软件ANSYS进行了模态分析,得到了机械臂装配体结构在不同位姿时的振型、固有频率等动态特性,并与机械臂单体简化结构的分析结果做了对比。另外,还利用ANSYS软件的概率分析模块,对机械臂进行了可靠性研究,得出了大臂关节的可靠度和随机变量对系统影响的敏感度。
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