为满足我军未来快速机动作战保障需求,需提高部队人员快速集结、部署、转移的能力。但战场环境复杂多变,特别是在高原、丘陵等地区乘车行驶时,在各种路况条件影响下,乘车人员会受到车厢地板传递来的低频振动,容易使伤员造成二次受伤。所以高效地控制乘坐人员受到的振动激励,为部队人员在行军中提供一个舒适稳定的乘坐环境,是一项十分重要的研究。最初降低振动响应的方法就是降低轮胎气压和调整悬架系统参数,不仅变化范围有限,影响车辆性能,而且造价比较昂贵,计算复杂。设计一款可以对外界激励引起的振动和失稳进行有效控制的隔振平衡座椅,不仅可以保证汽车的整体驾驶性能,而且能够降低生产成本、缩短制作周期,所以更具有应用和发展前景。半主动控制系统仅需使用较少的能量就可以驱动结构的刚度或阻尼等系统参数发生改变,从而降低装置机构的响应,适应环境激励的变化,具有结构相对简单、鲁棒性和稳定性更好的优点。其中,磁流变阻尼器具有阻尼连续可调、功耗低、响应速度快的特点,是性能优良的半主动智能隔振装置。而并联机构由上下平台和连接两平台的运动支链组成,具有结构紧凑、运动精度高、刚度大、运动冗余误差影响小、容易控制等特点,可以用来设计平衡装置。本文主要考虑乘坐人员在车辆行驶时受到的竖直方向激励以及前进方向上的俯仰和侧倾旋转激励,以磁流变阻尼器作为隔振装置对竖直方向激励进行隔振,以3-RPS少自由度并联机构作为平衡装置对俯仰和侧倾两个旋转激励进行调平。然后将二者串联耦合为隔振平衡装置对三个自由度激励进行综合控制,以此作为车载稳定座椅的基本结构,对人体受到的激励进行抑制削减,达到有效降低振动和失稳对人体的损伤、改善舒适安全性的效果。主要的研究内容与成果如下:（1）以磁流变阻尼器为基础设计隔振装置,构建动力学模型。为取得良好的隔振效果,获得精确的磁流变阻尼器动力学模型,本文基于Bingham模型在高速区良好的屈服特性与Bouc-wen模型在低速区良好的滞回特性,提出将Bingham模型和Bouc-wen模型进行组合,分段拟合阻尼器的输出阻尼力。在屈服前低速区使用Bouc-wen模型,在屈服后高速区使用Bingham模型,以屈服速度为节点,分段拟合得到Bingham-Bouc Wen模型,并通过Matlab软件仿真,验证了新模型的拟合效果与平滑性。接着,构建了磁流变阻尼器的单自由度隔振系统,仿真分析了不同电流与不同振幅下系统的幅频特性曲线,仿真了磁流变阻尼器隔振装置的隔振效果,并使用PID控制策略对控制电流进行优化整定,提高隔振效果。（2）本文以3-RPS并联机构作为平衡装置,进行动力学分析,分析调平方法。计算并推导了机构所具有的自由度,采用解析法对装置进行位置反解,获得了基于动平台位姿的杆长与转动副转角的计算公式,依据反解方程推导机构驱动杆件输入速度与末端动平台输出速度映射关系的雅可比矩阵,并以此为基础,分析了装置奇异性,以雅可比矩阵的F范数的条件数分析装置的灵巧度。将灵巧度较高的位姿作为装置的初始条件,以经典中心点不动调平法作为基础,结合装置本身的结构与运动特性,提出改进的中心点不动调平法,并推导出装置的调平数学模型。（3）将隔振装置与平衡装置串联耦合为隔振平衡装置,对整体的隔振平衡性能进行分析。确定了装置的安装方式与关键尺寸参数,并依据装置结构与输入激励的特性,确定了装置对于三个激励的控制形式。将磁流变阻尼器动力学模型与3-RPS并联机构的调平模型,耦合为装置整体的控制模型,推导了系统对于输入激励的位移、速度、加速度响应。使用Matlab软件仿真验证装置的隔振平衡性能,以频率分别为5Hz、10Hz、25Hz,幅值在5mm以内的随机振动以及限带白噪声作为竖直方向激励Z,以正弦函数和余弦函数仿真旋转激励β、γ,使其在±10°范围变化。结果显示装置的竖直位移响应可以控制在2mm内,速度响应不大于9mm/s,加速度响应小于450mm/s2,50Hz以下低频振动的加速度响应可以大幅度降低;平衡装置支杆的速度在2.5mm/s以内,加速度在1mm/s2以内变化。综上所述,本文为有效降低人员在车辆行驶时所受到的多维振动激励,提高舒适性,以磁流变阻尼器和3-RPS少自由度并联机构为基础设计隔振平衡装置,对竖直方向激励以及前进方向上的俯仰和侧倾旋转激励进行控制。首先,提出一种新的磁流变阻尼器动力学模型,拟合效果与平滑性更好;其次,对3-RPS并联机构进行运动学分析,获得其位置反解方程,分析了机构的灵巧度与奇异性;然后,依据典型调平方法,结合装置自身结构与运动特点,提出改进的中心点不动调平法;最后,将隔振装置的动力学模型与平衡装置的调平数学模型耦合,通过Matlab软件仿真验证了装置具有良好的隔振与平衡能力。本文研究成果可为不同运输平台的人员和精密仪器的隔振平衡控制提供理论参考。