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永磁同步电机(PMSM)具有效率高、体积小、输出值转矩大、控制方便等优点,广泛应用于机器人、高精度数控机床等伺服系统。但永磁同步电机易受电机参数及外部扰动的影响,传统的矢量控制和直接转矩控制算法难以达到伺服系统高性能的控制要求。滑模变结构控制有很好的鲁棒性和抗干扰能力,因此得到了国内外许多学者的关注,并应用到永磁同步电机伺服系统中,但是滑模控制会给系统带来抖振。为了在增强系统抗干扰能力的同时降低抖振,本文分别设计了带负载转矩补偿的自适应滑模di0??控制器以及自适应滑模MTPA控制器,搭建Matla