位置是并联机器人工作状态的主要参数，对机器人的标定、视觉伺服等至关重要，其控制精度是衡量机器人工作好坏的一个关键指标。因此，研究一种并联机器人平台位置检测方法具有重要的意义。但一般的传感器只能检测出部分自由度，难以获得并联机构的全部位置参数，而基于视觉的位置测量技术能够获取平台的全部位置参数，并且具有实时、非接触测量、自动化程度高等优点，非常适合于并联机构的位置检测。本文中，首先对位置检测对象3-PRS并联机构进行了运动学分析，然后在此基础之上设计了一个基于视觉的并联机构位置检测系统，建立一种单目视觉测量模型，具有结构简单、不需要立体匹配，能够满足位置检测系统的要求，并在求取相对位姿矩阵的时候引入四元数表示旋转矩阵，进而获得目标位置的闭式解。对靶标进行了设计，并设计一个简单有效的特征点匹配方法。针对视觉系统的需要，研究了相关图像处理算法。设计了一个基于DSP的嵌入式视觉硬件系统，编写了算法软件代码。搭建了一个简单可靠的视觉检测实验系统，并开发了软件操作界面，分别在XY伺服平台和转动平台上做了实验，以验证算法的正确性。最后在3-PRS并联机构上做实验，并分析了该机构的精度及误差来源。