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为了提高6-THRT型并联机器人的末端位姿精度，需要对其进行运动学标定。在本文中，基于D-H法建立了理想和实际运动学模型。提出了一种基于附加中心轴测量机构的位姿测量方法，实现对并联机器人运动平台位置和姿态的直接测量；分析了测量机构的特点和误差来源，建立了测量模型，获得了位姿显示解。通过运动学反解模型建立目标函数，利用最小二乘辨识算法，来识别并联机器人的实际结构参数。数值仿真结果表明上述位姿测量方法测量精度高，基于该位姿测量方法的标定算法能够快速、有效地辨识出并联机器人的实际结构参数，标定效果好。