转台伺服系统在实际使用过程中经常会更换不同的负载进行不同的实验和测试,传统的固定参数控制器对负载变化的适应性较差,其性能往往会因负载变化而恶化,甚至无法满足使用时的性能指标要求。针对这一转台使用过程中的突出问题,本文深入研究了递归最小二乘的转台参数辨识方法,通过摩擦补偿和输入信号优化的方法,有效提升了辨识精度,基于频域二自由度控制器设计方法,设计了自校正控制器以提高系统对不同负载的适应能力。本文的具体研究内容如下。然后首先对转台系统进行了数学建模,分析了负载惯量变化对转台模型参数和整体性能的影响,结合目前转台常用频域控制器的结构形式,确定了自校正控制的整体方案,为后续研究奠定了基础。其次,在确定了先辨识再调参的自校正控制策略后,根据实际情况选择辨识增益和机电时间常数两个对惯量变化敏感的参数。结合可用的控制输入和位置输出两个信号,设计了基于遗忘因子的递归最小二乘辨识方法,在保证实时性的同时,也兼顾了快速性和收敛性。在此基础上,进行仿真验证说明了方法的有效性。再次,深入分析了影响辨识精度的关键因素,在建立摩擦模型的基础上,通过仿真和理论推导分析摩擦对辨识结果的影响规律,确定摩擦是影响辨识精度的主要因素。针对这一问题,提出了基于摩擦模型的补偿方法,通过辨识摩擦模型的关键参数,修正系统的输出数据,有效去除非线性的影响,提升了辨识精度;然后进一步分析了系统输入对辨识结果的影响,通过对比,得到低频大幅值的正弦信号能够有效提升辨识精度的结论,为后续应用提供了指导。最后,将上述算法以类的形式编程实现,整合到了已有转台的控制程序中,设计了负载更换后的一键模型参数辨识和自校正控制参数整定功能,通过实验充分验证了所提方法对不同负载的适应能力,可以在负载大范围变化的情况下保持新能的不变,真正实现了自校正控制的落地应用,在提升转台性能的同时,有效缩短了转台的研制周期。