近年来,定位导航技术和基于位置的服务逐渐深入到生活的各个方面,给人们的生活带来快捷和方便。同时,人们对室内定位的需求日益迫切,也对定位的精度和连续性提出了更高的要求。然而,在城市环境中,由于人们使用定位服务的场景通常是室内,卫星定位系统由于信号遮挡、干扰等,定位的精度比较差甚至无法定位。因此在室内提供定位服务,需要采用室内定位技术。常见的室内定位技术有定位技术、蓝牙定位技术、定位技术、基站定位技术和行人航迹推算定位技术等。本文在智能手机大规模普及的条件下,结合智能手机内置的传感器对基于惯性导航的室内定位技术完成了以下工作:1.对目前基于惯性导航和地图匹配的室内定位算法进行了详细的研究,利用智能手机中的惯性传感器返回的数据以及地图中包含的信息实现室内定位服务,本文的惯性导航使用航迹推算方法实现定位功能,航迹推算方法的精度依赖于步数、步长和航向。根据惯性传感器收集的数据进行步态检测、动态步长估计以及确定航向,并在步态检测过程中采用多条件约束的波峰—波谷检测方法减少伪步态的识别。2.基于惯性导航的室内定位结果的行人航迹推算误差校正研究。由于传感器的精度和人为因素存在的误差累积,本文使用地图匹配算法进行消除,根据地图布局特征划分矢量域,修正方向传感器数据来纠正航向,并在关键点处进行点位校准,进一步提高定位精度。3.设计和实现基于惯性导航的室内定位系统,包括主界面模块、获取传感器数据模块、数据预处理模块、定位模块以及显示模块。并进行性能测试,该系统可以有效地实现高精度的室内定位,易于广泛运用和普及,具有较大的现实意义。