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随着海洋探索不断深入,水下移动目标的水声自定位技术在水下勘探、水下营救,水下作战等领域的应用不断增加。水声自定位技术主要分为主动式与被动式。由于被动式水声自定位技术较主动式有更快的响应速度,隐蔽性更高及作用距离更远等特点,更多应用在实际的水下自定位系统中。当前,基于捷联惯导(SINS)的定位技术为主流的自定位技术之一,但SINS固有的累积误差问题极大地影响水下移动目标的定位精度。为此,本文从降低SINS定位中的累积误差,减少水下设备的功耗,简化硬件配置等角度出发,设计了一种新型的水下移动目标自定位技术。本文主要从以下几点开展研究工作:(1)介绍了水声定位基本原理,调研了经典的水下移动目标的自定位方法研究现状。研究了水声传播损失的扩展损失和吸收损失,对比了两者在不同水声信号频率下的差异,为基于接收信号强度的(RSS)水声定位模型的设计提供理论基础(2)考虑到在低频水声信号中扩展损失为主要信号损失来源,提出一种基于RSS与SINS系统的测距模型。该模型结合自身的姿态信息及水声损失的特性,并通过移动目标的运动状态递推解算算法,有效地去除RSS的较大测量误差,提高本文模型的测距精度。(3)依据本文的测距模型,提出一种基于粒子滤波的RSS自定位方法。该方法通过推算出信号强度分布信息,构建RSS信息空间分布地图与各个换能器间的映射关系,将强度与位置的映射关系融合到改进的粒子滤波算法中,实现位置信息解算。仿真和实测实验表明,在水下目标移动环境下,该方法有效地实现其自定位。(4)针对定位系统中有效信标数量较少时,出现定位精度较低的问题,结合水下移动目标的运动姿态与速度,本文设计了一种基于加权最小二乘的组合自定位方法,解算出位置信息。实验结果表明,在一个信标定位环境下,所设计的方法可极大地减少SINS定位中固有的累积误差。