近些年,我国航天事业发展迅猛,完成了从神舟一号到神州十一号的成功发射,与此同时对航天装备的设计和制造也提出了更高的要求。工业机器人由于具有工作效率高、重复性好和高度柔性化等优点,其应用在航天装备制造领域必将推动航天事业的发展。本文将针对机器人铣削在航天领域的应用开展研究工作,主要研究内容如下:1)分析某航天器的结构特点和支架的需求,提出了一套机器人铣削系统方案,包括系统布局、系统功能、系统工作流程和系统的集成控制等;2)详细设计了铣削末端执行器的结构,并进行了机器人的精度检测试验,明确了位置辨识精度和姿态辨识精度等;3)提出了机器人铣削系统的在线检测算法。基于激光跟踪仪的测量,建立了加工余量检测算法和刀具轨迹的在线规划方法;4)搭建了铣削的试验平台,设计了试验方案。试验结果表面:机器人的铣削精度可以达到0.1mm以下,表面粗糙度Ra在1.6μm以下,可以满足技术指标要求。