基于粒子滤波的室内自主移动机器人快速定位方法

来源 :中国矿业大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：dongjuanqiu

【摘要】

：

定位是指机器人获得在地图中的位姿,它是移动机器人实现自主运动的重要技术之一,是机器人执行相应任务的前提。粒子滤波是一种有效的全局定位方法,通过在全局地图中撒播粒子作为机器人位姿的多种猜测,将传感器数据与粒子在地图中的环境相比较得到粒子的置信度。但要想使粒子滤波表现出较高的定位精度需要保持较多的粒子数量,这样会造成计算速度降低,增加机器人的计算负担,因此提高粒子滤波的计算速度对于降低粒子滤波定位的成

【作者】

：

郭阳全

【出处】

：

中国矿业大学

【发表日期】

：

2019年09期

【关键词】

：

自主移动机器人定位粒子滤波查找表 GPU

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