随着惯性导航技术在海、陆、空、天等领域的广泛应用,如何提高其使用精度成为本领域的科研热点。惯性测量装置作为惯性导航系统的核心部件,其参数辨识的精度直接影响惯导设备的使用精度。惯导设备在工作一段时间后,其误差模型的各项参数会发生一些变化,导致系统性能指标下降,从而不能满足对惯导设备导航精准度的要求,因此必须对惯性测量装置进行重新标定。如何快速、简洁且不依靠传统高精度三轴转台进行标定是本课题研究的重点。因此本课题主要研究内容为如何使用载体上的高精度主惯导系统对子惯导系统进行标定。主要从以下几部分进行研究。本文首先介绍提高捷联惯导使用精度的重用手段之一标定技术,详细介绍了标定技术的分类及系统级标定国内外的发展现状等,鉴于传统分立式标定技术的诸多不便及对标定设备要求高等问题,本课题利用载体上的主惯导设备能够提供精确导航信息的特点提出一种主子惯导系统级标定方案。从标定误差与捷联惯性导航系统误差方程关系入手,理论分析标定误差对系统导航精度的影响,通过仿真实验验证理论推导结果。本课题主要研究一种以Kalman滤波为核心的,利用主惯导设备对子惯导进行标定的系统级标定方案。该方案原理是将载体主惯导解算的导航信息(速度、姿态、位置)作为子惯导设备的导航信息真值,将该真值与子惯导解算的导航信息值做差得到导航误差,将导航误差作为子系统的观测量。将惯性测量组件的24项误差参数作为系统的状态变量,利用Kalman滤波器对该状态变量进行滤波估计。本课题在进行主子惯导传递匹配标定方案中从标定模型入手,分别构建陀螺仪和加速度计的Kalman滤波器,并对二者的标定路径进行推导及设计,并对上述标定方案进行仿真验证。由于加速度计本身尺寸效应及主子惯导间杆臂效应的存在,致使进行系统级标定时无法获得准确的观测量,导致标定结果含有较大误差。因此可以通过设计合适的Kalman滤波器,将扩充为系统状态变量的内、外杆臂误差参数值估计出来,通过合理的算法消除内、外杆臂在主子惯导传递匹配标定中的影响。最后,本文将进行主子惯导标定方案的实验验证并与分立式标定结果对比,将上述标定结果代入到导航实验中去,通过结果对比验证,说明本课题设计的主子惯导标定技术是一种行之有效的标定方案。