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随着精密技术的发展,在某些任务场合,工业机器人或者机床在对精密部件抓取、加工或者打磨抛光时往往需要末端执行器与外部环境接触时接触力保持常值。而基于传感器的力的控制,在实际工业应用中难以精确的实现,这是由于设备振动、外部环境的恶劣以及传感器技术的限制,力传感器采集到的信号比较杂乱,很难准确地将期望的力信号分离出来。这时对于空间柔顺常力机构的研究就变得十分有意义。本文对空间RSSP机构的位形进行详细的分析,然后基于此进行优化,得到各个位形下空间柔顺常力机构的结构参数,并且提出实现机构末端力调整的设计方案