本文围绕研制一台具有原创性和自主知识产权的 “4+2”多足步行机器人研究模型系统这一目标,对机器人的底层控制系统进行研究。本文需要解决的问题:一是机器人的多关节协调控制,二是分级控制系统中上下位机的通信。具体的研究工作包括:分析了机器人的机构特点和运动特点,得出机器人对控制系统的要求,进而确定了分级控制的体系结构。确定了混合闭环的伺服结构控制方案,选择了合适的控制器,采用了先对脉冲总数最大的那个关节进行规划,然后按照关节间脉冲总数的比例关系再对其它关节插补的插补算法,分析了伺服系统的参数调节并进行实际设定,实现了机器人的多关节协调运动。对传感器感知的信息进行采集与处理,获得机器人各个关节的转角信息、周围障碍物的情况和脚的着地状态。约定了通信的数据链路层规程和应用层的通信帧格式,开发了数据链路层的初始化程序,通信中断接收和发送程序以及通信命令帧分析程序,实现了上下位机的可靠通信。最后对机器人的行走速度进行了实验研究和误差分析,探讨了提高机器人速度的方法,并对系统改进后的机器人速度进行了估算。多关节协调性和机器人行走速度的实验结果表明,机器人的底层控制系统能够实现多关节协调控制和上下位机的可靠通信,这就为多足步行机器人的自主导航控制和多功能的实现奠定了基础。