随着高科技立体战争和信息战争的一体化进程不断加快,未来战争是系统与系统、体系与体系之间的对抗。在这种情况下,作为现代战争中的主导武器,单枚导弹已不能充分发挥其作战效用,多枚导弹协同编队作战可大大增强突防能力、电子对抗能力、对目标的协同搜索能力和综合作战效能。多导弹编队控制技术和饱和攻击技术是多导弹协同作战的关键技术。假设导弹采用领弹-从弹编队模式,在领弹弹道坐标系中建立了领弹和从弹的编队运动方程组,基于高斯伪谱法设计了能够使队形形成时间最短、整体能量最省且可避免碰撞的领弹和从弹的最优飞行轨迹。假设领弹能够理想地实现其最优飞行轨迹,以从弹的加速度为控制变量,基于动态面控制理论与扩张状态观测器设计了从弹的轨迹跟踪器,控制从弹在存在干扰的情况下仍然能够良好地跟踪相对运动轨迹,从而实现编队。假设领弹和从弹之间采用分布式的数据通讯模式,从弹可以接收到领弹的位置和速度信息,且从弹可以接收到与其相邻的有通讯关系的从弹的位置信息。在领弹运动已经确定的情况下,设定领弹和从弹之间的通讯拓扑,基于一致性算法设计了能够使多枚导弹形成指定编队的从弹的速度指令、弹道倾角指令和弹道偏角指令。基于动态面控制技术与扩张状态观测器设计了能够良好跟踪从弹的速度、弹道倾角和弹道偏角指令的鲁棒控制器,并基于李雅普诺夫稳定性原理证明了控制器的稳定性。考虑多枚倾斜转弯导弹饱和攻击目标的情况,假定导弹纵向采用固定的攻角飞行,通过侧向机动来实现协同。将各导弹弹目距离的平均值作为理想弹目距离,各枚导弹通过调整侧向的速度前置角来使得实际的弹目距离跟踪理想弹目距离,基于动态逆理论设计了控制器,得到了各导弹理想的速度前置角指令。考虑建模误差和外界干扰,建立具有非线性未知不确定性的倾斜转弯导弹的动力学模型,采用模糊自适应技术对非线性不确定性进行估计,基于动态面控制理论设计了跟踪器,能够控制从弹实际的速度前置角跟踪理想的速度前置角,从而实现饱和协同攻击。