随着现代工业的高速发展,市场对传动装置的要求也越来越高,特别是在精密机械领域,小体积、大传动比、高性能的传动装置需求量日益增加。传统的齿轮传动已难以满足各类特殊场合,使得新型传动机构成为了研究热门。摆线钢球行星传动机构具有传动无回差、效率高、承载能力强、传动比大、结构紧凑等优点,对各类场合都有良好的适用性。为加快该类传动机构的实际应用和推广,论文针对其参数设计和运转时振动特性等问题进行了研究。主要完成了如下研究工作：研究了摆线钢球行星传动原理,利用转化机构法推导了其传动比计算公式,分析了摆线钢球减速器设计时各关键参数的协同关系及其变化对传动性能的影响。借助Mathcad软件,动态仿真了内外摆线的生成及啮合过程。研究了摆线钢球减速器的基本结构,并对其主要参数进行了设计。在Solidworks环境下建立了一级摆线钢球减速器的三维模型,并利用其产品设计系列化功能对摆线盘这一关键零件进行了参数化几何造型。利用集中质量法,构建了一级摆线钢球减速器在有无配重两种情况的振动动力学模型,对其振动特性进行了研究,并推导了两种配重块的质径积计算公式。基于虚拟样机仿真软件Adams,对一级摆线钢球减速器有无配重两种情况,进行了运动学仿真。最后,建立了二级摆线钢球减速器的运动微分方程,并结合实例研究了其振动特性。基于赫兹理论,研究了摆线钢球啮合副中钢球和摆线槽的变形形态及其求解方法,并推导了其刚度表达式。建立了摆线钢球啮合副和W机构啮合副的啮合刚度模型,对其啮合刚度进行了求解,并将其转化为等效扭转刚度。考虑输入轴、输出轴、W机构啮合副和摆线钢球啮合副的等效扭转刚度,利用集中质量法,构建了一级摆线钢球减速器的多自由度扭转振动系统模型,得到了其自由振动动态方程。