单兵无人车作为未来作战系统(FCS)的重要组成部分,是未来兵器技术发展的一个方向,对其研究有着重要的意义。本文以此为背景,拟设计一套单兵小型履带式无人车样机,该样机由车辆子系统、指挥操控子系统、作战功能子系统、通信子系统组成。本文主要完成车辆子系统主控制器的设计。论文分析了主控制器功能需求,给出了主控制器的总体设计方案,阐述了PWM调速原理以及转速、电流双闭环直流调速系统的工程设计方法。主控制器的硬件电路以ARM微控制器LPC2368为主控芯片,分为运动控制、通信、数据存储、信号检测和电源五个功能模块。硬件设计工作主要包括器件选型、电路设计、电磁兼容性与系统散热设计。软件部分包括接口驱动程序设计和运动控制模块软件设计。其中接口驱动设计含UART、GPS、I~2C、CAN四个模块;运动控制模块软件设计分为调节器算法实现、全数字式双闭环直流调速系统控制程序设计、系统故障处理程序设计三个部分。在完成硬件和软件设计的基础上,本文对系统硬件、驱动程序、运动控制模块分别进行了调试,调试结果表明本系统各模块功能正确,系统运行良好,达到了预期的设计目的。