通过为操作者提供与远处地点相同的环境条件,力反馈双边遥操作使人类拥有了在远程操控物体的能力。力反馈双边遥操作机器人有许多应用,如现代工厂的物资运输、太空探索、炸弹拆除和运送核感染物体,人类操作者不需要接触危险环境就可以完成这些任务。在力反馈双边遥操作系统中,评价遥操作系统性能的指标有两个:稳定性和透明度。力反馈双边遥操作使操作者可以把触觉和视觉相结合,然而,若通信通道存在时间延迟,力反馈可能导致系统不稳定。这种由时延引发的力反馈双边遥操作系统的不稳定已经成为研究者们需要解决的难题之一。透明度是遥操作系统的主要设计目标之一,因为透明度为操作者提供身临其境之感。透明度的评价标准有两个:从机械臂跟随主机械臂位置的准确程度和主机械臂接收到的从机械臂力反馈的准确程度。本论文针对这两个性能指标设计了两种力反馈双边遥操作系统的控制策略,控制策略采用了四通道结构、PBTDPA算法和时延预估器。本论文的主要研究内容如下:(1)研究并总结了现有的发展比较成熟的几种力反馈双边遥操作系统控制结构和控制算法,从中选取符合实际应用需求的PBTDPA算法进行改进。(2)针对现有的二通道PBTDPA控制策略透明度低的缺点进行改进,由于四通道结构在理论上使力反馈双边遥操作系统达到完美的透明度,本论文把PBTDPA算法与四通道控制结构结合,并进行了改进后控制策略的仿真实验,仿真实验证明本论文设计的控制策略在稳定运行的情况下成功改进了该算法。(3)由于本论文设计的四通道PBTDPA控制策略没有达到完美的透明度要求,本论文用时延预估器对这个控制策略进行改进,并进行了改进后控制策略的仿真实验,仿真实验证明了改进后控制策略可以稳定运行并且拥有比四通道PBTDPA控制策略更高的透明度。