汽车工业的高速发展,相关技术的成熟以及人们对于汽车驾驶过程中安全性和舒适性的更高要求,使得研究人员越来越多的开始关注汽车转向系统的相关技术。而线控转向系统相较于传统的转向系统具备诸多优势:首先其提高了车辆安全性能,去除了转向柱等机械连接,避免了撞车事故中转向柱对驾驶员的伤害;其次改善驾驶特性,增强操纵性;最后通过转向感反馈提升驾驶员在操控车辆时的便捷性以及驾驶员的路感体验。本文针对线控转向系统详细分析了转向感反馈模型,提出对应的转向感反馈控制策略。本课题完成的主要研究内容是构建一个完整的线控转向车辆的转向感反馈模型,包括上层回正力矩及下层路感力矩两个部分,并通过终端滑模、最小二乘等方法确定模型中的不确定项以及控制输入,并将完整的转向反馈扭矩通过上层反馈电机输出。解决的问题主要可概括为以下三个:(1)参考传统转向系统反馈力矩的组成对线控转向车辆的转向感反馈系统进行动力学建模;(2)针对上层回正力矩设计终端滑模控制算法,保证系统在没有外力的时候能够比较快速的回正方向盘,并通过李雅普诺夫定理证明其稳定性;(3)对于下层路感力矩,由于车辆的部分参数难以直接测量或者获取成本过于昂贵,针对这些参数设计相对应的估计方法,从而间接估计出路感力矩。针对CarSim软件具备自由定义仿真和实验环境的特性,利用其模拟实车,然后联合MATLAB/Simulink形成一个可以模拟车辆实况行驶的软件平台,后者主要用于构建模型以及编写对应的控制方法,进行整车实时仿真实验。本研究中针对上层回正力矩设计了终端滑模控制方法,首先提出该算法的控制律,采用李雅普诺夫稳定性方法证明其收敛性,并引入PID控制方法和传统滑模控制方法作为对比,结果显示,采用终端滑模控制算法具备收敛速度更加快速,鲁棒性更强等特点。其次,对于下层路感力矩部分,本研究针对不同的路况估计出转弯刚度,从而使得路况信息反映在自回正力矩中。本研究分别在不同车速,不同摩擦系数的地面,以及不同的输入转向角情况下做了大量的仿真实验,结果表明自回正力矩的跟踪效果表现良好,符合预期,方向盘转角和对应的反馈力矩能够精确的反映实际情况。