无人机任务规划系统是无人机的重要组成部分,而无人机航迹规划又是无人机智能化飞行的重要体现。无人机航迹规划是在特定约束条件下,规划出最优或者满意的航迹。在确保无人机飞行安全的前提下,使得无人机能圆满完成飞行任务,将这项技术在理论和实际应用上都有着重要的意义,本文使用进化算法来解决静态障碍和威胁下无人机的航迹规划问题。本文首先介绍了无人机航迹规划的国内外发展动态,对无人机航迹规划中涉及的相关知识做了相应介绍,分析了无人机航迹规划的基本要素,其中介绍了几种常见的无人机航迹规划空间表示方法及规划空间内的障碍威胁,并分析了无人机的一些自身约束条件;其次,对基本的进化算法进行了研究,并依照进化的理念结合无人机的航迹规划问题进行了算法的设计与实现,将仿真结果与传统经典搜索算法进行比较。接着针对基本进化算法存在的问题进行了研究,引入了混沌理论;根据航迹规划的特点,将混沌理论结合入进化算法当中,构造混沌进化的航迹规划方法,并对包括建模与编码、种群初始化、航迹评价、优化算子和参数设置在内的混沌进化算法航迹规划进行了更优化的设计;同时进行仿真实验,通过工程优化上的定量评价思想,引入了进化截止代数分布熵和平均进化截止代数指标对两种进化算法进行定量的分析,也讨论了不同参数对航迹规划结果的影响。通过实验结果表明,进化算法较传统的搜索算法在航迹规划中有着更高的效率,并且根据规划环境,结合混沌理论的进化算法比基本进化算法能够更成功的规划出一条近似最优的航迹,验证了算法的有效性。