分布式驱动电动汽车具有驱动转矩响应快速、灵活可调等特点,在能量回收、主动安全等领域有明显优势,具有广阔的市场前景。但是目前关于分布式驱动电动汽车的侧翻研究存在整车非簧载质量增加和网络通信时滞等难点。本文以某分布式驱动电动SUV为对象,首先建立分布式驱动电动汽车整车模型,分析非簧载质量对车辆侧翻稳定性的影响,设计防侧翻分层控制策略。其次针对通信网络时滞,建立考虑随机时变网络延时的时滞动力学模型,设计消除时滞的模糊滑模控制器。应用Simulink/CarSim联合仿真,进行典型工况下控制效果验证。主要研究内容如下:(1)建立了分布式驱动电动汽车整车模型。针对分布式驱动电动汽车四轮独立驱动特性,建立了八自由度动力学整车模型包括横向、纵向、横摆、侧倾和四个车轮旋转运动,以及各子系统模型包括悬架模型、驾驶员模型、电机模型等。在Simulink/CarSim中搭建整车仿真模型,验证了所建模型的正确性。(2)分析了非簧载质量参数增加对汽车侧翻稳定性影响。确定了适用于不平整路面的侧翻因子,通过Simulink/CarSim联合仿真验证了所选侧翻因子的适用性。分析了不同路面上非簧载质量增加对车辆侧翻稳定性的影响,获得了不同路面上非簧载质量与车辆侧翻稳定性关系之间的内在规律。(3)提出了分布式驱动电动汽车侧翻稳定性分层控制策略。根据分布式驱动电动汽车侧翻稳定性规律,上层控制器以横摆角速度和质心侧偏角为控制目标,应用滑模控制设计了多目标联合控制;下层控制器设计了转矩最优分配策略。进行典型工况仿真分析,得出分层控制策略能显著提高车辆侧翻稳定性,且多目标联合控制比单目标控制具有更好的防侧翻控制性能。(4)研究了存在网络通信时滞的分布式驱动电动汽车防侧翻控制策略。建立了考虑网络通信时滞的三自由度侧翻动力学模型,设计了模糊滑模控制器。联合仿真分析发现网络通信时滞会对系统带来干扰,使得系统发生抖动趋于不稳定,而应用模糊滑模控制后,能够很好地消除网络通信时滞对车辆侧翻稳定性的不利影响。