本文主要讨论了一类非完整系统的有限时间镇定与跟踪控制问题。有限时间镇定是指系统的状态在所设计的控制律作用下,能在有限时间内到达平衡点处。本文的主要内容和结论如下:1.研究了在视觉参数未知情况下,一类非完整轮式移动机器人动态反馈系统在视觉伺服下的有限时间跟踪控制问题。首先给出跟踪误差系统,将跟踪问题转变成误差系统的有限时间镇定问题,然后利用有限时间稳定性理论和反步构造法,设计多步切换控制律,使得闭环系统能在有限时间内跟踪上所给的参考轨迹。2.针对控制输入中含有通信延迟的非完整链式系统,分别讨论了两种情况下的有限时间镇定问题,一种是确定型链式系统,一种是含有不确定参数的链式系统。首先将含有输入时滞项的系统通过积分和变换转化为一般的非时滞系统,对于不确定参数进行放缩,然后利用两步法设计切换控制律,最终实现系统的有限时间镇定。3.研究了一类非线性系统在输入饱和下的有限时间动态反馈镇定控制问题,提出了一种切换控制策略,设计了一种多步切换的不连续控制律,通过有限次切换将复杂的非线性系统分解成不同的简单子系统,使得在每一步切换控制中,控制律时刻满足所给的饱和约束,同时确保系统状态能在有限时间内收敛到所给位置或平衡位置。4.针对上述研究结论,给出具体的数值例子,并进行仿真实验,分别验证了所涉及的控制律是有效的。