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永磁同步电机(Permanent magnet synchronous motor,PMSM),是一种极具发展前景的节能环保电机,具有震动小、结构紧凑、调速范围宽、过载能力强、可靠性高等优点。然而永磁同步电机伺服系统作为一种存在不确定的外部干扰,复杂强耦合的非线性系统,其动态过程中参数摄动,使得永磁同步电机伺服控制系统的动态性能下降。为提高永磁同步电机伺服系统的控制精度,国内外学者已经做了诸多研究。本文在已有研究的基础上,主要针对PMSM的离线参数辨识、干扰抑制和速度跟踪控制进行研究,主要研究内容和创新如下:(1)针对永磁同步电机的定子电阻、电感等参数容易受到温度升高、磁路饱和等因数的影响,导致电气参数的准确性降低这一问题,提出一种基于分数阶自适应滑模控制的PMSM参数辨识方法。通过选取合适的状态变量,建立驱动系统和响应系统。在此基础上设计分数阶自适应滑模控制器,使响应系统与驱动系统同步跟踪,达到估计参数与实际参数之差渐近稳定,从而实现PMSM的参数辨识。利用数值仿真验证所提出的参数辨识方法的有效性。(2)针对具有参数摄动和外部干扰等不确定因素的PMSM控制系统,提出一种基于干扰观测器(Disturbance observer,DOB)的分数阶微分滑模控制方法。首先,为重构不确定的外部干扰,利用Lyapunov稳定性理论设计干扰观测器。在此基础上,提出一种基于饱和函数分数阶滑模控制方法,并将干扰观测器重构的干扰引入到控制器中,以抵消外部干扰对系统的影响。最后,通过仿真验证所提控制方法的有效性。(3)针对PMSM控制系统分数阶滑模控制的抖振问题,提出一种基于干扰观测器的分数阶互补滑模控制器设计方法。采用广义滑模面和互补滑模面相结合设计新型滑模面,并利用分数阶Lyapunov稳定性理论证明滑模面的稳定性及控制器的存在性。该控制器能有效降低系统跟踪误差,提高系统响应速度,并进一步削弱抖振现象。通过仿真和实验验证,证明该控制器的有效性和优越性。