本文以亚广联机器人大赛为研究背景，研究出适合2012年比赛要求的全方位移动机器人。具体工作如下:　　研究基于STM32的全方位移动机器人控制系统。该系统采用分布式集群控制，以及相互独立的模块，提高了系统的稳定性和互换性。主要包括主控模块，定位模块，驱动模块，人机交互模块，手动控制模块，通信模块和辅助模块。　　研究全方位移动机器人适合比赛的定位技术。全方位移动机器人的定位问题是指移动机器人通过传感器，从工作环境中获取信息，并提取有用数据，估算自身位置和姿态信息的过程。定位的准确性和可靠性直接关系到后续导航的稳定性，并为完成之后任务奠定了基础。由于本文所研究的机器人的应用场合为比赛，所以，场地信息和障碍情况已知，对于该类机器人的定位，一般采用相对定位技术，通过对自身位姿的感知，推算出自己在场地的位置情况，从而完成相应的比赛任务。因此，本文选用正交编码器+陀螺仪的相对定位方式，达到定位要求。　　研究适合参加比赛的全方位移动机器人的路径算法。建立全方位移动机器人的运动学模型和动力学模型，直接刻画机器人各轮轮速和机器人位姿的关系，在此基础上推导出机器人的控制模型和空间状态。同时运用物理学质点运动分析方法，将模型简化后进行轨迹规划，为后续试验样机的控制做了铺垫。　　研究全方位移动机器人试验样机，通过对样机的调试和试验，验证算法的正确性，检验控制系统的稳定性，校正定位系统的误差，使之达到既定要求。