【摘 要】
：
由于其高灵活性和容错性,双冗余度机器人协调技术已经成为许多领域(包括太空舱内作业)不可缺少的技术之一.该文在研究冗余度机器人运动学优化的基础上,对双冗余度机器人系统
论文部分内容阅读
由于其高灵活性和容错性,双冗余度机器人协调技术已经成为许多领域(包括太空舱内作业)不可缺少的技术之一.该文在研究冗余度机器人运动学优化的基础上,对双冗余度机器人系统协调操作的运动约束、运动规划进行了研究.开发了基于PC机的运动学三维图形仿真平台,并进行了双臂协调实验研究.在梯度投影法、加权最小范数法等运动学优化方法的基础上,提出了基于容错控制的冗余度机器人运动学优化的新方法.利用"假锁定"来保证需要优化的关节得到合适的运动量,从而保证优化的顺利进行.根据双冗余度机器人协调操作的特点,研究了双冗余度机器人协调的运动学约束以及避碰规划.利用最大距离原则算法的基本思想,改进了其距离函数的选择方法,改进后的算法对双冗余度机器人协调操作的避碰优化更加合理、简单有效,并进行了仿真验证.提出了适合任意构形串联机器人的运动学自动建模算法,并以此作为计算内核,以北航空间机器人实验平台为模板,在VC编程环境下用OpenGL开发了基于PC机的三维图形运动学仿真平台,并开发了两个机器人以及仿真平台各自端的网络通讯控制程序,并进行了实物装配实验.
其他文献
随着系统芯片技术的日益成熟，采用电池供电的便携式电子产品和移动通讯产品获得了迅猛的发展和快速的普及，使低功耗设计技术受到了极大的关注。当半导体技术逐渐发展到深亚微米
1984年初,有三个热心当“伯乐”的同志,听说有个“自学成才”者,就匆忙写了个表扬稿寄给一些新闻单位。一些记者立即出动前去采访。短时间内,地区报纸、省报以至于中央一级
对我国田径项目取得的成绩进行相关的了解和调查后不难发现,其实我国运动员在田径运动项目中取得优异成绩还是比较难的一件事情.在这种情况下,采取一种科学合理且效果明显的
虚拟仪器是指一台计算机和连接外部的端口在软件支持下可模拟替代传统仪器。它具有数据采集分析与仪器控制的功能。本课题来源于工业生产过程的实际，旨在利用虚拟仪器的功能，设
体育本身是一项运动艺术,在艺术中又蕴含了大量的科学元素.因此,运动和体育可以被视作一个统一的整体,运动作为体育的基本表达形式,与体育之间的联系体现得非常紧密.因此,我
在初中体育教学实践中,每一个体育教师都应坚持“以生为本、和谐健康”的原则,兼顾战略指向和战术指导协调发展,积极有效地开展阳光体育教学活动,为学生身心的全面发展保驾护
本文以福州市屏东中学啦啦操模块教学班的学生为研究对象,从三维主体分析入手,探索“336”教学模式的原则,通过课程实践,挖掘该模式在高中啦啦操教学中的价值和意义.rn1 前言
航空叶片为复杂薄壁曲面类部件,在航空航天等国家支柱性工业中具有举足轻重的用途,被誉为“心脏中的心脏”。一般用数控加工来加工叶片,但是钛合金为难加工材料,加工过程中存
2017年,我国的篮球协会在北京开启了小篮球的发展计划,该计划的目的是为了进一步提高青少年的运动量,进而提高学生的身体素质以及运动能力,增强青少年儿童对篮球这一运动的兴
生本教育理念是一种能够满足学生对知识的渴望,达到当前社会对人才要求的新型教育理念.在高校体育教学中坚持渗透生本教育理念,教师应当根据学生实际情况和学校实际情况合理