目前，机器人的应用领域已经扩展到了几乎所有的行业，并发挥着越来越大的效用，创造着巨大的价值以及有了越来越大的影响力。移动机器人是机器人学科的一个重要分支，而对移动机器人的导航研究更是一个热点。近年来，计算机视觉技术得到了长足发展，由于其在环境判断上的独特的优越性和广阔的发展前景，越来越多的研究人员将计算机视觉应用于机器人的导航系统中。　　自主循迹系统是在基于ARM的硬件平台基础上，编写进利用计算机视觉技术进行导航的应用程序，以实现自主感知、控制、行进等多种功能。系统硬件采用了模块化设计，设计了以S3C2440A为核心的控制板和以L298N为核心的电机驱动板。并构建了嵌入式 Linux系统软件平台，编写了应用程序，组建了系统的软件环境。　　系统利用摄像头对前方道路环境进行图像捕捉，通过计算提取图像中的道路边缘信息提供给道路识别程序，来判断自身位姿和外部环境，并根据识别结果制定系统的行进规划，实现系统的自主智能导航。　　系统利用图像分析中的投影法，提出了通过求取道路边缘直线特征值来求取斜率，以此判断自身位姿的正确性的方法，大大简化了计算，有效地提高了系统的实时性。所采取的四方向结构化道路路口特征值提取，建立样本空间比对完成对路口类型的判断的策略，为结构化路口的识别提供了一个可行的方法。　　实验结果表明：自主循迹系统具有一定的道路辨认适应能力和环境变化适应能力，能够有效完成在未知环境下的自主行进。算法简单而且高效，能满足系统的实时性要求，达到了预期的目标和要求。