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为便于对不同的运动规律进行研究,该文主要对速度、加速度、跃度、跳度等运动参数的无因次量进行分析,然后建立数学模型,选择适当的优化方法,对建立的数学模型进行单目标和多目标优化,从而获得根据特定要求或者从综合性能方面来考虑动力学和运动学特性更好的运动规律.在数学模型中,目标函数是各运动参数函数的组合函数,优化方法采用约束优化方法中的复合形法.