细小工业管道探测机器人系统集成

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该文针对应用于内径20mm的微小型管内机器人的移动机构、探测传感器、控制系统等进行了研究.该文首介绍了国际上微小型管内机器人的研究状况,在比较分析几种典型的移动机构形式的基础上提出了一种新型直进轮式移动机构,对其进行了机构设计,机构分析,运动学分析及力学分析.其次在分析比较几种光学探测器的基础上,结合自身的条件提出一种简单的探测器结构.再次对多机器人控制系统的设计进行了研究.最后对移动机构的性能,视频探测器的效果及多机器人的控制进行了大量的实验测试和分析,并在实验的基础上提出了进一步的改进意见.
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