近十年来,网络购物规模的快速增长推动了我国物流行业的蓬勃发展。目前快递数量较十年前增长了十倍以上,但是快递的运送方式依旧极度依赖人力运输,因此设计一款以电能为动力,并且未来有可能取代快递员,可以广泛应用于城市中的无人快递车不但可在短期内解决快递从终端网点到消费者的“最后一公里”难题,更可帮助全社会在未来更好地应对劳动力成本上涨和城市污染的难题,具有较大研究意义和应用前景。本文针对无人快递小车转向半径小、储存容量大等实际应用需要,设计了一种新型轮式移动平台。该平台由两个轮毂电机进行驱动和差速转向,两个从动轮在驱动轮影响下可自由转向及转动。新型移动平台不但保留了轮式结构的各项优点,并因省略了复杂的减速和差速机械结构,可在有限空间内装载大容量锂电池和16个快递箱,单次充电后可搭载30千克物品行驶20公里。同时两轮差速转向的运动方式使移动平台转向更为灵活,可以在狭窄路面甚至室内原地调头。本文基于双闭环直流无刷电机模型对传统的双轮驱动移动平台模型进行了更深入研究。利用驱动轮所受载荷和转动惯量模拟了轮毂电机的有效转动惯量,再通过双闭环调速的简化模型和遗传算法下的模型参数整定得到了快递小车的完整运动模型,可有效反应两个驱动轮的动态响应特性,降低了后续调试难度。在实验验证阶段首先利用单片机对编码器返回的速度值进行卡尔曼滤波,有效减少了噪声对控制程序的干扰。随后比较了增量式PID和模糊PID对轮毂电机运动的控制效果,并在此基础上设计了左右驱动轮互相配合的新型控制算法。移动平台不但对控制指令响应迅速,且在路面不平整时仍可以稳定运行。