叶菜类蔬菜种植面积广泛,鲜食叶菜收获机械化程度低,传统的单纯依靠人工的采收作业是整个采收作业中费力最大、耗时最多的环节,发展机械化叶菜采收十分必要。现有留茬切割无序收获机械,其存在残茬高、损耗大,易受微生物污染、保质期较短,散叶售卖不符合国民选购习惯等问题,因此,菠菜等大叶茎绿叶菜的整株有序收获更符合我国国情。项目组提出了菠菜低损整株有序收获机的研制,本文在项目课题的基础上研究了一种应用于菠菜整株有序收获机上的低损伤拔取输送装置。针对菠菜采收作业中的损伤问题,以菠菜采收过程为研究对象,研究了菠菜的力学特性及物理特性,通过试验模拟机械采收,构建了菠菜的低损伤约束条件,即拔取输送装置应柔性夹持菠菜茎秆部位,施加的压强应小于5.60?10~3Pa。通过TRIZ理论构建了菠菜低损伤收获的物-场模型,对菠菜采收状态进行分析,依据菠菜低损伤采收方案的设计原则,通过TRIZ理论对设计的不同的采收方案进行了优化,从而针对不同的种植农艺提出了不同的采收方式。选取适合北方种植农艺的采收方案,针对采收方案中的拔取输送装置展开研究,对拔取输送装置作业中的拔取及输送过程进行了力学分析,探究在拔取、输送过程中菠菜发生损伤的主要来源,对关键零部件进行机械设计,对拔取输送装置的柔性带间距、装置的倾角、柔性带的线速度等关键参数进行了研究。研制了菠菜低损伤收获试验平台,借助薄膜传感器,对不同喂入量下间距与菠菜受力关系进行了研究,测试菠菜在整个拔取输送过程中的受力情况,同时,对比低损伤约束条件,研究菠菜是否发生损伤,利用响应面试验方法,获得了不同喂入量下拔取输送装置最佳的采收参数组合,并进行了实地试验,试验证明:在完成菠菜的切根作业后,拔取输送装置能高效率、低损伤的完成拔取输送作业。