【摘 要】
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目前,我国稳定平台伺服系统的性能与发达国家相比仍有较大差距。因此,研制高性能的稳定平台伺服系统意义重大。本文以某侦察车光电瞄准稳定平台伺服系统为研究对象,对该系统的数据滤波处理方法与控制策略进行了研究。本文首先对某侦察车光电瞄准稳定平台伺服系统进行总体设计,对系统中的各个部件进行详细介绍;在此基础上分析光电瞄准稳定平台伺服系统的运动学机理,并建立了永磁同步电机的数学模型,对影响光电观瞄设备视轴稳定
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目前,我国稳定平台伺服系统的性能与发达国家相比仍有较大差距。因此,研制高性能的稳定平台伺服系统意义重大。本文以某侦察车光电瞄准稳定平台伺服系统为研究对象,对该系统的数据滤波处理方法与控制策略进行了研究。本文首先对某侦察车光电瞄准稳定平台伺服系统进行总体设计,对系统中的各个部件进行详细介绍;在此基础上分析光电瞄准稳定平台伺服系统的运动学机理,并建立了永磁同步电机的数学模型,对影响光电观瞄设备视轴稳定性的关键非线性因素进行了详细分析。然后针对该系统所采用的MEMS陀螺仪输出数据所包含的随机漂移误差,利用Allan方差法对误差源进行辨识,并建立误差模型。提出采用二次Kalman滤波方法对陀螺仪输出数据进行滤波,并利用Matlab软件对所设计的滤波算法进行仿真验证。接着,对于该车载光电准稳定平台伺服系统,提出一种采用BP神经网络优化的自抗扰控制器（ADRC）。针对ADRC参数整定困难的特点,利用BP神经网络自整定ADRC参数;为了克服BP神经网络容易陷入局部最优和神经元相关的参数初值难以确定的缺点,利用遗传算法优化BP神经网络的初始权值和阈值,并对所设计的控制器进行了Matlab仿真验证。最后,在模拟扰动台架和摇摆台上进行试验,对整体控制策略进行了验证,结果表明本文所设计的车载光电瞄准稳定平台伺服系统能满够足设计的精度要求,且具有一定的抗干扰能力。
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