输入选取与优选问题是并联机构研究中基础而重要的问题。传统的解决输入选取与优选问题的方法是利用完整的雅可比矩阵来判断选取的合理性,并利用其条件数等作为评价指标,实现输入优选。然而,无量纲雅可比矩阵的物理意义不明确,且不能清晰地表征运动学性能在机构关节空间与操作空间之间的映射关系。运动/力传递特性不但拥有明确的物理意义,而且是区别于串联机构与并联机构的一个具有代表性的特征,可反映运动与力在关节空间与操作空间的传递特性。因此,有必要将运动/力传递性能作为评价并联机构输入选取优劣的指标。本文的研究目的在于找到一种解决少自由度并联机构输入选取问题的新方法,即通过驱动空间的综合得到所有合理的输入组合,为输入优选奠定基础;同时,将运动/力传递性能作为评价指标,进行输入优选。首先,本文基于螺旋理论,用反证法证明了非冗余驱动及机构有确定运动情况下驱动空间与约束空间的线性无关性,并据此得到了合理驱动螺旋的一般表达式、提出了一种少自由度并联机构驱动空间的综合方法。其次,在已有的运动/传递性能指标的基础上,提出了一种反映运动/力传递波动性的指标和一种基于运动/力传递性能指标的输入优选方法。最后,针对具有两转一移自由度的3-UPU、两移一转自由度的3-PPU、三移动自由度的3-RPRR及两移两转自由度的2-RPS/2-UPS并联机构进行了驱动空间综合,得到了所有合理的驱动空间与输入组合;并进一步将3-UPU、3-PPU并联机构作为案例进行研究,基于螺旋比较分析了不同输入组合下整个工作空间内机构的运动/力传递性能,得到了运动/力传递性能最优的输入组合。