随着《中国制造2025》战略的实施,实现制造业信息自动化和制造工业智能化已经成为制造业发展的新目标,然而由于传统企业特别是在重工企业中物料运输工作多数为叉车、拖车与人工配合来完成,与企业高效率、低成本的发展模式相违背。AGV作为自动运输机器人因其输送准确快捷、工作范围广等特点,在各企业中已得到广泛的应用。多数AGV采用电机驱动的形式,在用于几吨到数十吨的重型工件输送时,存在AGV结构复杂、控制难度高和续航里程低等问题,因此研究一款负载能力强、控制难度低、结构布置简单的重载AGV并实现精确控制对传统重工企业实现物料的自动化运输有着重要的意义。基于企业的实际工况需求,结合国际国内重载运输行业及重载AGV的研究现状,通过对不同驱动结构、驱动方式及导航方式的分析,AGV驱动系统确定采用双液压舵轮中线布置结构,AGV的导航方式为磁条导航与惯性导航融合导航方式;并利用CATIA软件完成对电控液驱AGV的整体机械结构设计,并运用ANSYS Workbench软件实现对AGV车架结构强度的校核,结果表明最大应力值58.634MPa和最大变形值0.035mm的分析结果,AGV车架设计满足要求。针对传统运动控制系统繁琐的问题,利用分组设计的方法,将AGV的运动过程分解为启停控制、行进速度控制、转向控制、紧急避让控制、充电控制以及手动/自动模式,设计每一个分运动的控制逻辑流程图,并选择STM32芯片作为运动控制系统的主控芯片,并完成对整个运动控制系统电气元件的选型设计;最终实现AGV的运动控制系统的搭建。针对重载型AGV电机驱动系统结构复杂、控制难度高的问题,选用液压驱动方式,设计AGV液压驱动系统;确定AGV液压驱动系统压力为1OMPa,1OMPa,驱动电机选择额定功率4kw,采用48V磷酸铁锂电池供电,额定转速为2750r/min;液压马达选用伊顿第一油压JMV021型液压马达,最大排量1127ml/r,最大扭矩70.2Nm,减速比53.7;液压泵型号为CBT F416-ALH(R),公称排量16ml/r,额定转速3000r/min;利用AMESim仿真软件,搭建液压驱动系统仿真模型,并模拟AGV三种典型运动工况条件完成对液压驱动系统的仿真分析;搭建AGV实验环境,对AGV进行运行测试;结果表明,空载运行时,液压系统压力值与理论值在最大偏差为4.5%,平均偏差为1.6%,平地满载时运行时液压系统压力值与理论值在最大偏差为4.62%,平均偏差为1.9%,其偏差值小于设定的5%偏差量,完成了对液压驱动系统的设计。