近年来,电动自行车、电动摩托车等以电机作为主要驱动装置的二轮车辆已经成为我国交通体系中的重要组成部分,是电动车辆多样化的重要体现。而电动助力自行车作为一种新型的高科技交通工具,以其“电动助力”的功能,在起步、爬坡和顶风情况下达到省力骑行的效果,具有巨大的科研价值和广阔的市场前景。助力扭矩控制算法作为电动助力自行车最核心的控制策略,直接影响着骑行的舒适度。在遇到上坡路你况或者载重变化的情况下,需要如何提供助力是一个显而易见的问题。因此,本文针对电动助力自行车提出了一种自适应的助力扭矩控制算法,使得车辆在载重变化和道路坡度干扰下,仍能维持稳定的车辆行驶状态,达到较优的助力骑行感受。首先,根据系统动力学分析,建立整车纵向动力学的数学模型,同时建立踩踏力矩估算模型以及助力电机模型。其次,本文提出了应用于助力自行车的扭矩控制算法,以改善坡度及载重干扰情况下的助力性能。该算法是基于模型追踪控制,将实际模型与名义模型的车辆运动状态进行差异对比,通过负反馈进行助力补偿,不需要对道路坡度和载重进行复杂的估算。并且通过仿真对比,验证了该方法的有效性和优越性。此外,依据劳斯判据,在理论上验证了该控制系统的稳定性。然后,本文设计了助力控制系统,为实车试验提供硬件基础。硬件上保证电路设计的可靠和稳定;软件上分为底层驱动和上层控制两部分。最后,本文开发了电动助力车的实验平台,对助力扭矩控制策略进行实车验证。通过户外骑行试验,验证该力矩传感器的可行性。另外,通过对比不同控制策略在相同工况下的实验结果,深入分析其自适应算法的有效性。