小行星/彗星探测是当代深空探测的前沿课题之一,对研究生命起源、太空资源开发、太阳系起源及演变都有重要的意义,因此加快小行星/彗星探测技术的发展显得尤为重要。作为国家“863”计划深空探测与空间实验技术领域重大项目子项目“小行星着陆器附着机构原理样机”的重要组成部分,本文研制了小行星/彗星着陆器附着机构的控制系统,检验了着陆器附着机构的相关性能指标。本文首先根据系统性能指标与实验条件要求,完成了电气系统的设计、加工与调试,主要包括万向调节装置控制系统和锚定位装置控制系统。为研究万向调节装置位置控制的控制方法,建立了运动学模型和动力学模型。将基于复合反馈的PD控制器应用到万向调节装置位置控制系统中,证明了控制率的稳定性,并与传统的PID控制进行了比较,进行了实验验证。针对PID控制参数难以整定的问题,研究了基于智能控制的PID控制参数自整定方法。主要对模糊PID控制、神经网络PID控制通过Matlab/Simulink进行了仿真研究,其中对神经网络PID控制又比较了BP神经网络、小波神经网络和RBF神经网络的控制效果。研究表明,基于RBF神经网络的PID控制器的综合控制性能最好。最后,对着陆器附着机构控制系统进行了综合实验。在二维微重力实验平台上验证了锚定位装置的各项功能及性能指标;对万向调节装置的基于复合反馈的PD控制方法进行实验验证,证明该控制方法可以很好的满足控制要求。