【摘 要】
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捷联惯性导航系统(SINS),利用与载体固连的惯性测量传感器,采集载体信息,自主地对运载体的位置、姿态进行解算。目前随着微机电系统(MEMS)的出现,SINS已经采用微型的惯性测量
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捷联惯性导航系统(SINS),利用与载体固连的惯性测量传感器,采集载体信息,自主地对运载体的位置、姿态进行解算。目前随着微机电系统(MEMS)的出现,SINS已经采用微型的惯性测量器件,实现低成本、低功耗的导航。在GPS/SINS、 BeiDou/SINS等组合导航中,当卫星信号受到遮挡或者干扰时,整个导航系统会在单SINS下继续完成导航定位定向等功能。在SINS系统中包括很多的重要环节,如初始对准即初始参数的获取、姿态解算等。论文主要是基于MEMS捷联惯性导航系统的研究,针对SINS的姿态解算中的三子样算法和四阶龙格库塔法进行抗干扰性比较,通过MATLAB处理,在典型圆锥运动下,给陀螺仪传感器的输出测量值中加入不同强度的高斯白噪声,结果表明,四阶龙格库塔算法的抗干扰性较好。为了实现SINS系统的低成本、低功耗、小型化以及达到一定的定位精度,论文选择以ARM芯片作为主处理器,用ADIS16405采集载体运动参数,完成整个系统的导航定位功能,最后完成静动态试验,保证SINS静止不动,接收导航解算出的数据,通过MATLAB处理误差精度；将SINS和GPS接收机一起搭载在汽车上,以GPS数据为参考计算误差精度,验证系统导航定位定向精度在合格范围内。
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