农业机械自动化的自动导航技术是现代精细农业的关键技术之一，也是实施精准农业的基础，像烟叶收获机等用于大面积垦区的收获机械，由于采收时间长，劳动强度大，对自动导航技术的需求尤为迫切。GPS、多传感器融合等自动导航技术在实际应用中效果并不理想，视觉导航在识别路径、鲁棒性强等方面的优势使其成为自动导航技术研究的热点。视觉导航就是通过采集图像，运用图像处理、计算机视觉、模式识别等技术获取运动物体的运动信息和环境特征，把导航引导线拟合出来，实现导航。下面重点是利用机器视觉对自走式烟叶收获机的自动导航进行研究。本文简单的阐述了视觉导航的发展历程和国内外专家的研究方向，说明了本文的课题来源、主要任务、目的和意义等；对图像的采集，主要讨论了视觉方式的选择，图像采集设备的选择，接口方式以及摄像机的定位；通过对各种预处理算法的分析，选择运用超绿特征方法和合适阈值来分割原始图像，抑制噪声则先后利用两种不同的算法进行处理；最后是视觉导航最重要的一步了，提取导航路径。本研究首先尝试了通过Hough变换来取得路径引导线，结果不理想，然后再用最小二乘法对比五种不同算法拟合出更合理的路径引导线。