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随着国家对海洋以及内陆河流湖泊资源的开发,对于水下机器人的需求也会不断增加。有缆遥控水下机器人(ROV)的实际应用也会不断得到拓展,其中浅水观察级ROV不论在浅海还是在内陆江流胡海都有着重大的应用,它的应用对于探索我国浅水水域具有深远意义。针对目前市面上ROV的结构与设计方法,本论文完成了一种上下左右对称模块化的流线型ROV设计。本文针对国内外水下机器人的发展现状、设计方案等前提下,根据ROV的工作环境以及工作要求,设计了一款ROV的样机。本论文主要介绍了 ROV的外观设计、耐压壳体设计、动力系统、照明系统以及摄像系统方案设计。其中,重点对各部分耐压壳体、推进装置、照明装置以及摄像机云台的机械设计方案做了详细地介绍,用理论计算以及ABAQUS仿真相互结合的方式对各部分耐压壳体以及关键零部件进行了强度与稳定性分析,并通过在压力罐中的测试证明了设计与仿真的可行性。本文还对ROV控制系统做了简要介绍,包括ROV本体通过CAN总线实现控制的过程,以及ROV本体与控制平台之间通讯的实现过程。本文简单的建立了ROV的运动学与动力学方程,给出了ROV六自由度的运动方程,同时利用Gambit软件与Fluent软件对模型进行网格划分与水动力仿真,计算ROV在一定航速下的阻力情况,并通过水池实验验证了计算的准确性。最后对于ROV的稳定性,通过去环境相对真实的河流里进行了试验,验证了其在具有较大流的情况下其稳定性满足要求,没有出现任何侧翻的情况。