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无刷直流电机具有高效率和高功率密度的特点,适用于水下推进装置。为了检测关键的转子位置信号,一般需在电机内安装霍尔传感器。水下推进装置中空间有限,且对可靠性要求高,而安装霍尔传感器不仅占用体积,而且需要从电机端部引出导线,带来密封和可靠性问题。故无位置传感器控制具有重要意义。水下推进无刷直流电机系统一般采用蓄电池供电。受蓄电池输出电压限制,本文研究的无刷直流电机具有反电势低和电流大的特点,运行时续流时间较长,存在反电势过零淹没现象,基于反电势过零检测的常规位置估算方法不能应用。故研究减小续流时间的方法