本文主要对具有1T2R自由度的并联机构进行了运动/力传递性能分析与优化，主要的工作和研究取得的成果可概括为以下几个方面：针对现有运动/力传递性能评价在考虑功率最大值的时候，定义了特征点，但并没有指出分支传递力螺旋作用点的存在，或者忽视了一些特殊构型并联机构分支传递力螺旋不过分支与末端相连铰链点中心的问题，本文提出了力螺旋平移的观点，并予以证明，从而对运动/力传递特性的现有计算模型进行了有益的补充，并完善了物理意义。描述并联机构运动/力传递特性时，需要区分输入传递性能与输出传递性能，两者计算模型一致，但是公式内包含元素物理意义有所区别，需要结合机构关节运动螺旋与驱动力螺旋来逐步求解反螺旋来获取。通过分析并联机构结构特点，建立关节位置约束方程，可得输出端相对输入端映射关系，对方程两边全微分，则可获得输出端相对输出端速度映射关系与Jacobian矩阵。Jacobian矩阵已被广泛运用于串联和并联机构的性能评价之中，亦可通过Jacobian矩阵行列式准确描述机构奇异位姿。基于运动/力传递描述的奇异边界位姿并不是精确值，可通过与Jaobian矩阵所得数据比较差值，分析其运动/力传递指标精确度。基于运动/力传递性能指标，分析了机构瞬时运动/力传递性能与工作空间大小，根据性能可对机构进行构型优选与尺度综合。构型优选为对几种构型与尺度相似的并联机构进行性能分析比较，可分别基于运动/力传递性能与工作空间范围层面，筛选出符合工程性能侧重点的优选构型。尺度综合内容是指根据几种性能优化目标函数，实现Exechon并联机构的尺寸优化。本文研究内容丰富了机器人机构学相关设计理论，对推动机器人技术工业应用具有重要指导价值。