为了缓解能源危机,减少汽车使用过程中对环境的污染,汽车电动化已成为当前发展的大趋势,混合动力汽车作为汽车电动化途径之一,兼具内燃机驱动系统和电气化驱动系统的特点,能够有效降低尾气排放,提高燃油经济性,并且不受充电设施建设和电池续航的约束,具有较好的发展前景。由于混合动力汽车具有较复杂的驱动系统,开发出一款高效可靠的实时电子控制系统实现对驱动系统的控制就显得尤为重要。本文采用快速控制原型技术开发出一款基于Matlab/Simulink全自动代码生成的混合动力履带车驱动系统实时电子控制器RT-ECU,开发过程包括硬件电路设计、底层软件驱动编写、模块封装、代码自动下载。其中,硬件电路以英飞凌32位单片机TC275为数字核心,包含最小系统,数字量输入、输出,模拟量采集,脉冲信号采集,脉冲信号输出,CAN、RS232、EEPROM通讯等模块。为各模块编写底层驱动,利用S-Function将其封装在Simlink模块库中,并编写了TLC文件控制代码的生成过程,从而实现在Simulink中建立包含底层驱动模块和上层算法模块在内的全部模型,从模型中自动生成控制系统所需代码文件,最后通过Boot Loader实现代码的一键下载。利用Simulink设计串联混合动力履带车驱动系统模型,基于上述实时电子控制系统搭建了串联混合动力履带车硬件在环平台。平台采用3个RT-ECU分别运行控制器模型、整车部件模型及车辆动力学模型,通过给定驾驶员操作信号模拟固定工况,结合硬件在环实验结果验证了整车控制器系统控制策略的有效性和RT-ECU的可靠性。为进一步验证RT-ECU可靠性,结合自动化建模方法,利用Simulink设计了混联混合动力履带车整车及驱动系统模型,提出了整车能量管理策略,采用PC机、RT-ECU及USBCAN-Ⅱ搭建了混联混合动力履带车自动化建模验证平台,定义了直驶及转向工况,通过功率相等方式验证了两种工况下自动化建模方法的正确性。