自动紧急制动技术(AEB,Autonomous Emergency Breaking)能够有效预防车辆碰撞事故,是当前汽车主动安全技术领域的研究热点之一。但是当前商用AEB系统主要针对高车速、复杂场景、面向熟练驾驶员而设计的,并不适合应用在自训车辆上。本文根据自训车辆的特点,对AEB系统模块设计、安全距离模型建立、AEB系统控制策略设计等关键技术展开研究,主要内容如下:(1)针对自训车辆行驶需求,设计了自训车辆AEB系统的总体方案,分析了 AEB系统的模块组成及其特性,制定了 AEB系统的设计目标。结合目标车辆,完成了 AEB系统中的感知、执行等模块的设计。分析超声波雷达测距误差来源,对测量数据进行校准。(2)分析车辆的制动过程,建立车辆的制动过程模型。比较目前安全算法,结合驾驶员驾驶习惯,选用了安全距离算法。分析现有安全距离模型的不足,建立了基于自训车与障碍物之间相对运动的安全距离模型。(3)通过对雷达采样数据的分析,采用数字信号处理方法减小AEB系统虚警和漏警的概率。建立危险等级分类方法,采用分层控制策略,实现AEB系统的基本功能。针对自训人员存在的安全问题,制定识别驾驶员错误操作行为的控制策略。(4)为目标车辆设计并搭建了实车试验平台,按照AEB系统设计目标,进行相应的试验测试。通过比较分析障碍物与自训车之间设计最小安全距离与实际最小安全距离,验证安全距离模型的正确性。试验结果表明,当车辆遇到危险,AEB系统在驾驶员没有相应操作时能够保证车辆安全,并且AEB系统也能够识别驾驶员错误操作行为。