磁流变阻尼器(MRD)具有阻尼力大小可调整且能耗低等优点，在智能结构振动控制中被广泛应用，具有很好的控制效果。MRD材料的磁滞特性导致产生的控制力出现时滞，使得智能控制系统的性能下降。研究一种能够有效减少时滞效应的方法，对提高智能控制系统的控制效果具有重要意义。为此，本文提出一种力跟踪算法，并对其力跟踪效果进行了理论和试验研究。
　　本文首先提出了基于前馈-反馈的力跟踪控制算法。前馈部分根据半主动控制MRD的期望阻尼力和MRD三段线性逆模型计算期望力所需预估电流，反馈部分根据MRD期望阻尼力和MRD实际阻尼力的误差，通过模糊自适应PID控制计算校正电流和期望电流；同时，当期望电流小于零时，对MRD线圈施加反向电流来加速MRD磁性材料的退磁，改善力跟踪控制效果。
　　开发基于NIcRIO嵌入式系统的LabVIEW力跟踪算法控制程序，进行四种半主动控制律下仅前馈控制、仅反馈控制、前馈-反馈控制的力跟踪控制效果试验研究，验证前馈-反馈力跟踪控制算法的有效性和鲁棒性。试验结果表明，双极电流源产生的反向电流加速了MRD磁性材料退磁，改善力跟踪控制效果。仅前馈控制依赖模型精确性，无法补偿系统误差，力跟踪控制效果最差；仅反馈控制能实现较好的力跟踪控制效果，但由于缺乏前馈模型提供预估电流，控制过程易波动；前馈-反馈控制结合两者的优势，能够实现很好的力跟踪控制效果。
　　为获得半主动控制律的最优控制参数，采用Matlab/Smulink对四层隔震框架结构的地震反应进行仿真分析，基于LQR主动控制算法获得限界Horvat最优控制参数，验证了期望阻尼力无时滞的情况下，限界Horvat最优控制和负刚度控制，均能实现很好的控制效果。
　　通过隔震层设置有MRD的四层隔震框架结构振动台试验，研究仅前馈控制和前馈-反馈控制的力跟踪效果及其对系统控制性能的影响。试验结果表明，前馈-反馈控制的力跟踪控制效果优于仅前馈控制，比仅前馈控制最大层间位移响应减小16%，最大加速度响应减小18%，提高MRD动态响应性能。