管道检测机器人属于特种作业机器人的一种,其视像检测系统为当今的管道检测方式提供了较为先进和有应用价值的补充。本文涉及的管道检测机器人来源于大庆市科技攻关项目,具有广阔的应用前景。论文首先介绍了管道检测和管道检测机器人的国内外发展现状和应用情况,在综合各种现有的管道机器人系统解决方案的情况下,提出了采用六轮全时驱动管道机器人本体机械设计方案,其中重点介绍了机器人本体结构设计、云台系统设计的主要环节;选择了目前比较流行的PC+Arm方式作为管道机器人的整体控制方案;通过各种传输方案比较,最终将光电复合缆作为系统通信和电力传输介质引入系统当中;并对视像检测系统的实现给出了整体解决方案。其次,论文分别对管道检测机器人本体上的嵌入式系统、通信、步进电机驱动等硬件电路的设计,以及开发嵌入式系统关于通信和步进电机控制软件等方面进行了着重介绍。为了满足图像信号的显示、压缩、存储的需要,论文利用CG-400图像采集卡实现模拟图像信号的采集,利用VFW技术对图像信息进行压缩和存储。论文从整体、硬件、软件三个角度介绍了管道机器人视像检测系统的设计与实现过程,最后根据实验情况,对我们所开发出来样机的优点、缺点以及未来的改进方向进行了分析说明。