随着汽车工业的高速发展,对汽车使用经济性和主动安全性、环保等方面的要求越来越高。汽车转向系统直接影响汽车的操纵性和稳定性,所以它是控制汽车行驶路线和方向的重要装置。除了要求汽车转向系统工作安全可靠、机动性好、操纵轻便、高效节能外,还要求它能够在各种工况(包括直线行驶、正常转向、快速转向、原地转向等)下,根据不同的行驶速度和路面状况,提供最佳的路感。目前,EPS由于其集环保、节能、安全、舒适等性能为一体,正越来越受人们的关注。本文根据EPS系统的特点,以MATLAB作为主要仿真计算工具,应用H∞控制理论,重点研究了EPS系统的鲁棒性控制问题。首先,通过对EPS系统中助力电动机、扭矩传感器和齿轮齿条传动轴、方向盘等关键环节的分析,建立了EPS系统的动力学模型,并进一步变换得到了适合控制的状态方程模型。在建模过程中提出了实际研究对象存在非线性因素、模型参数摄动等不确定性因素,名义模型存在建模误差的事实。其次,考虑到EPS系统中存在的控制对象模型的不确定性和传感器噪声、路面干扰等因素,将H∞控制理论引入EPS系统控制策略的研究中,通过建立更具一般意义的广义被控对象,然后根据性能要求选择合适的权函数,建立了广义状态空间,并利用MATLAB来对比H∞控制与无H∞控制两种策略的优劣。最后,利用现代控制有关线性不确定系统的相关理论,在考虑系统的非线性部分的条件下,针对EPS系统参数摄动下的鲁棒控制器设计问题,给出了EPS系统参数摄动情况下的鲁棒控制器,并利用MATLAB进行该闭环系统仿真,验证了其有效性。