本文建立了四自由度汽车主动悬架系统和被动悬架系统的数学模型，考虑路面干扰的复杂性和被控对象中存在的高阶未建模不确定性，研究了汽车主动悬架的鲁棒控制问题。首先，将未建模不确定性看成是范数有界的满块矩阵，设计了H_∞鲁棒控制器并用μ方法分析了系统的鲁棒稳定性；其次，考虑未建模不确定性的结构信息，利用μ综合设计了鲁棒性能控制器，克服了H_∞控制理论设计时的保守性；最后，结合H₂控制和H_∞控制各自的优势，基于线性矩阵不等式（LMI）设计了H₂／H_∞混合最优控制器，使得系统既具有良好的时域LQR性能又具有较强的鲁棒稳定性。本文应用MATLAB6.1仿真软件对上述的汽车主动悬架系统和和相应的被动悬架系统进行了仿真研究。仿真结果表明，与被动悬架系统相比，主动悬架系统有效地抑制了人体敏感频率范围内的汽车振动，大大改善了汽车的行驶平顺性，且具有较强的鲁棒性，从而为汽车主动悬架控制的进一步研究提供了有价值的理论参考。