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随着科学技术的日益进步,机器人技术逐渐被广泛应用工业生产的各个方面。其中并联机器人由于具有刚度大,惯性小,精度高等诸多优点,成为世界各国研究的焦点。其研究成果被应用于航天、精密机械制造、医疗与生物工程等诸多领域。本课题针对工业五轴加工生产任务的需要,提出了一种含有适应性驱动支链的六自由度并联机构。对其进行了运动学分析,通过闭环方程得出了位置的逆解,之后通过运动约束方程求出了机构的速度雅可比矩阵。进行了对该机构的灵巧度、动平台倾转能力、工作空间、静刚度、动态特性的性能分析。之后通过运用微分法对