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障碍物场景下基于信息熵的气体源定位搜索
【摘 要】
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易燃、易爆及有毒气体的泄露时刻威胁着人们的生命财产安全,在灾害进一步扩大前及时发现气体泄露并搜寻到气体源在工业和生活中具有重要意义。针对气体传播特性带来的研究难点并考虑到现实寻源场景中障碍物的普遍存在,本课题使用移动机器人作为寻源平台,研究障碍物场景下基于信息熵的气体源定位搜索方法,在实现搜索任务的基础上基于概率密度分布同步估计气体释放速率、气体衰减速率、气体扩散速率等气体源相关参数,帮助救援人员
【出 处】
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哈尔滨工业大学
【发表日期】
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2020年02期
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