六自由度摇摆试验台可以用于车载、船载、机载武器装备的稳定瞄准系统试验,也可是相应车辆驾驶员、船员、飞行员进行模拟训练的有力手段。六自由度摇摆试验台采用Stewart空间并联运动机构,通过改变六个可伸缩的支撑杆的长度来实现平台的运动。本文主要对六自由度摇摆试验台的系统设计、运动学理论、位姿误差及控制方法四方面进行分析和研究。首先,根据六自由度摇摆试验台性能指标和工作特点,简单的进行了结构分析,设计了控制系统软硬件结构;其次,对六自由度摇摆试验台的运动学及动力学问题进行了分析。通过运动学分析,建立了对应于运动平台不同运动状态时位置、速度反解方程,为后续的六自由度摇摆试验台位置伺服系统的设计奠定了基础。文中还对一种求解机构位置正解问题的数值方法进行了推导和验证。并对各支撑伸缩杆所受到的复杂负载扰动进行了研究;然后,分析了结构参数和位姿参数对输出位姿误差的影响问题,建立了位姿误差补偿模型,从理论上提出了一种位姿误差补偿方法,用以补偿修正由位置反解得出的控制伸缩量;最后,针对六自由度摇摆试验台强耦合、强负载扰动、高度非线性等特点,本文提出了一种模糊控制与PID控制相结合的复合控制策略,并进行了Matlab仿真验证。仿真效果表明采用引入了积分环节的复合控制不仅能够消除单纯模糊控制带来的稳态余差,提高稳态精度;同时还克服了耦合作用的影响,具有了抗干扰能力和较高的鲁棒性。